变参数PID控制（关于变参数PID控制介绍）

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1、 变参数 PID 控制，简称VAPID，它是根据误差信号 e 的变化对 PID 控制器各参数进行在线整定 。利用变参数PID 控制则可以很好地解决常规控制器对工况的适应性问题。

2、 变参数 PID 控制先对积分 、微分增益进行计算 ，然后对其结果分别进行积分和微分计算，这相当于对不同大小的误差乘以不同的权值以后再进行积分和微分 ，从而动态地改变了积分和微分的作用。

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