在蒸气机与内燃机未发明之前，马车、牛车、鹿车和驴车是平常的私家车，用于货物运输和贵族代步。在法国，街车也曾有过以马力来拉车的概念，如早期的巴黎路面电车。因为具有快速、灵活的特点，所以马车在畜力车中占有重要的地位。
马车最初是一只马拉的双轮马车，发展到19世纪，就有四轮马车或4只马拉的马车了，这种马车速度比原来提升了几倍。
约公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯—幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，这种车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个木头块做成的。这种车轮比较轻便，易于操纵。
此后的1000多年时间里，这种用作长途运输的马拉车成为世界各国主要的运输车辆。当然，这些马车不仅拉货运物，同时也用作载人远行。四轮马车将人从一个地方快速地运到另一个地方，让人真切地感受到马车带来的便利。
四轮车的优点是载运量大，运行平稳。缺点是四轮马车需要较为平坦的路面行驶。鼎盛时期的罗马帝国具备很好的80000千米平坦的大道，使这种四轮马车备受青睐。
罗马帝国灭亡后，道路经数世纪失修日渐崩坏。此时最实用的是两轮车，因为它可以在崎岖地形条件下行驶。
四轮马车最初只不过是一具有窗的箱子，以皮带悬吊在无簧板的车架上，相对而坐的旅客需要忍受不断的摇动与跳跃。在以后的几个世纪，这种车辆被一批批更坚固、更轻、更美、更有效的各类马车所取代。
到了17世纪，四轮的公共驿车承担了几乎所有的长途客运任务，为陆上旅行带来繁荣，而精致的私有马车成为王族身份的象征。其中最豪华的英国皇室马车是在1763年为英皇乔世所建造，被称为“历来最壮丽之马车”。 但是马车的速度仍不能令人满意，一辆驿车在当时最好的公路上行程376千米，最快仍要走23个半小时才能到达。
人们希望发明一种比马更有耐力和更强壮的动力机器，以使车轮转得更快。同时，也需要有更平滑，更可靠的路面以供四轮车行走。不久以后，在英国和美国的一些地方，有少数想象力丰富的人士开始试验用蒸汽做动力，而以钢铁做道路。
1904年，四轮马拉的驿车与蒸汽列车相争终于失败，美国内华达州富庶市镇士诺巴与高非尔之间最后的著名驿车停驶了。马车的黄金时代宣告结束。如今，马车的重点不是交通，更多的仅作为礼宾用车或者某些地区的农用。
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